第25界 机器人大赛 城市道路识别小车 基于STM32F407 的代码

基于STM32F407的城市道路识别小车代码示例：

#include "stm32f4xx.h"
#include "motor.h"
#include "camera.h"
#include "image_processing.h"
#include "road_detection.h"
#include "pid_control.h"

int main(void)
{
    motor_init(); //初始化电机控制模块
    camera_init(); //初始化摄像头模块

    while (1)
    {
        //采集图像数据
        camera_capture();
        //图像处理
        image_processing();
        //道路识别
        road_detection();
        //PID控制
        pid_control();
    }
}

其中，`motor.h`是电机控制模块的头文件，`motor.c`是电机控制模块的源代码；`camera.h`是摄像头模块的头文件，`camera.c`是摄像头模块的源代码；`image_processing.h`是图像处理模块的头文件，`image_processing.c`是图像处理模块的源代码；`road_detection.h`是道路识别模块的头文件，`road_detection.c`是道路识别模块的源代码；`pid_control.h`是PID控制模块的头文件，`pid_control.c`是PID控制模块的源代码。

在`main()`函数中，首先进行电机控制模块和摄像头模块的初始化，然后进入主循环。在主循环中，依次进行图像采集、图像处理、道路识别和PID控制。其中，图像采集使用摄像头模块的API函数，图像处理和道路识别使用图像处理模块和道路识别模块的API函数，PID控制使用PID控制模块的API函数。

需要注意的是，具体的代码实现会根据具体的应用场景和硬件平台有所差异，上述代码仅供参考。