通过话题控制让小海龟做半径为10,速度为10的圆形运动。
时间: 2024-02-21 22:00:45 浏览: 39
好的,你可以按照以下步骤来实现通过话题控制让小海龟做圆形运动:
1. 启动小海龟仿真器
```
roslaunch turtlesim turtlesim_node.launch
```
2. 发布小海龟的速度话题
```
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 10.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0"
```
这里我们发布的是`/turtle1/cmd_vel`话题,用于控制小海龟的速度。在上述命令中,我们将小海龟的线速度设置为10,角速度设置为1,这将使小海龟以半径为10,速度为10的圆形运动。
3. 观察小海龟的圆形运动
现在,你可以观察小海龟在仿真器中做半径为10,速度为10的圆形运动了。如果你想让小海龟停止运动,只需要停止发布速度话题即可。
注意:以上命令中使用到的消息类型为`geometry_msgs/Twist`,表示小海龟的速度,其中`linear`部分表示线速度,`angular`部分表示角速度。
相关问题
利用ros实现手势控制小海龟运动
利用ROS(机器人操作系统)实现手势控制小海龟运动是通过结合ROS的三个核心概念:发布者(Publisher)、订阅者(Subscriber)和服务(Service)来实现的。
首先,我们需要通过ROS的发布者订阅者模式,将与手势识别相连的传感器发布到一个特定的主题上。在这个情况下,传感器将捕捉到手势的运动,并将其解释为特定的ROS消息。例如,当手势为“向前推进”时,发布者将将消息发布到主题“/cmd_vel”。
其次,我们将创建一个ROS订阅者节点,用于接收发布者节点发送的消息。该节点将通过订阅主题“/cmd_vel”来获取手势传感器发布的指令。一旦接收到指令,该节点将相应地解释并发送小海龟的运动指令到主题“/turtle1/cmd_vel”,以使其向所需的方向移动。
最后,我们可以创建一个服务节点,它可以监听特定的服务请求,并执行相应的任务。例如,我们可以通过创建一个名为“/turtle_control”的服务节点,来接收特定手势的请求,例如“停止”、“左转”、“右转”等。当接收到这些请求时,服务节点将向小海龟发送相应的运动指令。
通过结合这三个核心概念,我们可以实现利用ROS实现手势控制小海龟运动的功能。总体而言,这种方法可以使小海龟通过手势控制来移动,从而增加了机器人控制的交互性和灵活性。同时,通过ROS的发布订阅模式和服务,我们可以高效地管理和处理海龟运动的指令,从而更好地控制机器人的运动。
使用rospy让ros小海龟走圆形
好的,我可以为您提供一个使用 rospy 让 ROS 小海龟走圆形的示例代码,具体如下:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose
def pose_callback(msg):
global x, y, theta
x = msg.x
y = msg.y
theta = msg.theta
def move():
global x, y, theta
rospy.init_node('turtle_circle', anonymous=True)
velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
pose_subscriber = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
radius = 1.0 # 圆形半径
speed = 1.0 # 线速度
angular_speed = speed / radius # 角速度
distance = 2 * 3.14159265358979323846 * radius # 圆形周长
t0 = rospy.Time.now().to_sec()
while not rospy.is_shutdown():
t1 = rospy.Time.now().to_sec()
current_distance = speed * (t1 - t0)
if current_distance >= distance:
break
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = speed
vel_msg.angular.z = angular_speed
velocity_publisher.publish(vel_msg)
rate.sleep()
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 0
vel_msg.angular.z = 0
velocity_publisher.publish(vel_msg)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
x = 0
y = 0
theta = 0
try:
move()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这段代码会让 ROS 小海龟在 turtlesim 中画一个半径为 1 米的圆形。您可以将此代码保存到一个 Python 文件中并运行它,ROS 小海龟将开始画圆形。
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