写一个基于STM32F104的RTOS智能小车项目

好的，以下是一个基于STM32F104的RTOS智能小车项目的概述，包含了主要的步骤和代码框架。

1. 硬件连接

首先，需要将STM32F104开发板与智能小车进行硬件连接。你需要连接电机驱动模块、超声波传感器模块、蓝牙模块等。

2. 建立工程

使用STM32CubeIDE，创建一个新项目，并选择STM32F104芯片作为目标。然后，选择一个RTOS内核，例如FreeRTOS。在工程配置中，配置RTOS内核的堆栈和任务等参数。

3. 创建任务

在工程中创建多个任务，例如电机任务、超声波任务、蓝牙任务等。你需要在任务中使用RTOS提供的API，例如vTaskDelay和xTaskCreate等，以便进行任务调度和管理。

以下是一个例子：

void vMotorTask(void *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    // 控制电机的运行
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
  }
}

void vUltrasonicTask(void *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    // 获取超声波数据并进行处理
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
  }
}

void vBluetoothTask(void *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    // 处理蓝牙数据
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));
  }
}

4. 编译和下载

使用STM32CubeIDE编译工程，并将程序下载到STM32F104开发板上。你可以使用ST-Link或J-Link进行下载和调试。

5. 测试

完成编译和下载后，你可以使用蓝牙模块发送指令控制电机的运行，同时也可以通过超声波模块获取周围环境的信息，并将这些信息通过蓝牙模块发送给上位机。

以上是一个简单的基于STM32F104的RTOS智能小车项目的概述，你可以根据实际需求进行修改和扩展。需要注意的是，RTOS开发需要有一定的RTOS和C语言基础，如果你是初学者，可以先从一些入门教程开始学习。同时，智能小车的开发需要涉及到电子、机械和软件等多个方面，需要有一定的专业知识和技能。