能否提供一个针对STM32F103C8T6微控制器编写的驱动无刷无感直流电机的具体示例代码？

当然可以，不过需要说明的是，STM32F103C8T6微控制器的无刷直流电机驱动通常涉及PWM控制、霍尔传感器信号处理以及脉宽调制(PWM)功能的配置。这里给出一个简单的示例代码框架，实际应用中可能还需要根据硬件连接和库函数调整。

#include "stm32f10x.h" // 包含STM32官方库
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 驱动常量和结构体定义
#define PWM_CHANNEL 1
#define MOTOR_PIN_A GPIO_Pin_5
#define MOTOR_PIN_B GPIO_Pin_6
#define PWM_CR1_APB2ENR RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE)
#define HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig ... // 初始化时钟

typedef struct {
    uint16_t duty_cycle;
} MotorDriver;

MotorDriver motor;

void SetMotorSpeed(uint16_t speed);
void SetupPWM(void);

void MotorTask(void *pvParameters){
    while(1){
        // 根据速度设置PWM周期
        motor.duty_cycle = speed; // 更新电机速度
        SetMotorSpeed(motor.duty_cycle);

        // 任务睡眠一段时间
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 每100ms更新一次速度
    }
}

// 示例函数 - 设置电机速度
void SetMotorSpeed(uint16_t duty_cycle){
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MOTOR_PIN_A | MOTOR_PIN_B, GPIO_PIN_RESET); // 关闭电机

    // 初始化并激活PWM
    PWM_CR1_APB2ENR |= (1 << PWM_CHANNEL); // 开启通道
    // ... 设置GPIO配置...
    HAL_PWMModule_Start(&PWMModuleInstance, PWM_CHANNEL); // 启动PWM模块

    // 设置PWM周期和占空比
    HAL_PWMPulseWidthModulationChannelConfigure(&PWMModuleInstance, PWM_CHANNEL, PWM_Clock, motor.duty_cycle, 4096);
}

int main(void){
    // ... 其他初始化步骤 ...
    SetupPWM(); // 初始化PWM模块

    // 创建电机任务
    xTaskCreate(MotorTask, "Motor Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 进入主循环
    for(;;);
}