机器人小车双目视觉测距python代码

双目视觉测距是利用机器人小车上安装的两个摄像头（通常称为左相机和右相机）来计算距离的一种方法，通过测量两个视差图像中对应点之间的距离来估计目标的距离。在Python中，可以使用OpenCV（Open Source Computer Vision Library）这样的库来处理图像，并结合深度学习或者基于特征的方法来实现。以下是一个简化版的双目视觉测距Python代码示例：

import cv2
import numpy as np

# 假设左右相机的图像已经读取并存储在left_image和right_image变量中
left_image = ...
right_image = ...

# 初始化相机参数（假设是棋盘格标定）
# 这部分需要根据实际情况调整
camera_matrix_left, distortion_coeffs_left = ...
camera_matrix_right, distortion_coeffs_right = ...

# 预处理步骤（如灰度化、去除噪声、校正畸变等）
gray_left = cv2.cvtColor(left_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
gray_right = cv2.cvtColor(right_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 检测特征点（例如SIFT或ORB）
sift_left = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
sift_right = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
keypoints_left, descriptors_left = sift_left.detectAndCompute(gray_left, None)
keypoints_right, descriptors_right = sift_right.detectAndCompute(gray_right, None)

# 计算匹配
matcher = cv2.BFMatcher()
matches = matcher.knnMatch(descriptors_left, descriptors_right, k=2)

# 匹配筛选（通常保留高质量匹配）
good_matches = []
for m, n in matches:
    if m.distance < 0.75 * n.distance:
        good_matches.append(m)

# 根据匹配计算单视场的坐标，然后进行基本立体匹配
stereo_match = cv2.drawMatchesKnn(
    gray_left, keypoints_left, gray_right, keypoints_right, good_matches, None,
    flags=cv2.DrawMatchesFlags_NOT_DRAW_SINGLE_POINTS
)

# 使用双视图立体算法（如SGBM或StereoBM）计算深度图
stereo = cv2.StereoBM_create(numDisparities=16, blockSize=15)
disparity = stereo.compute(gray_left, gray_right)

# 将像素坐标转换为实际距离（假设相机分辨率和焦距已知）
disparity_map = cv2.normalize(disparity, None, alpha=0, beta=255, norm_type=cv2.NORM_MINMAX, dtype=cv2.CV_8UC1)
distance = disparity_map / camera_matrix_left[0]

# 最后处理结果（可能需要裁剪、插值等）
distance_image = cv2.convertScaleAbs(distance)
# 显示或保存结果
cv2.imshow("Distance Map", distance_image)
cv2.waitKey(0)