for (whl = first_driven_wheel; whl <= last_driven_wheel; whl++) { if ( (EdtrRes.RstFast_b1[drive_id] == FALSE) && ( (EdtrIn.uWhl[whl].Flg.YscBrkActv_b1 == FALSE) || (EdtrIn.BrkPressWhl_s16[whl] <= EDTR_YSC_BRAKE_PRESSURE_MAX_S16) ) ) { slip = (S32)EdtrRmp.SlipPrcntWhl_s16[whl] - EdtrRef.SlipRef_s16[whl]; slip_sum = slip_sum + slip; slip_high = MAX(slip_high, slip); calculate_slip = TRUE; } else { /** YSC controlled wheels are not taken into account for the slip calculation */ } driven_wheel_speed = driven_wheel_speed + EdtrIn.WhlFi1_v_s16[whl]; drive_slip = drive_slip + MAX(0, -EdtrRmp.SlipPrcntWhl_s16[whl]); }是什么含义
时间: 2024-02-14 21:27:52 浏览: 28
这段代码是一个循环,用于计算一些参数的值。让我逐步解释它的含义:
1. 首先,循环变量 `whl` 被初始化为 `first_driven_wheel`,并在每次循环结束后递增。
2. 在循环体内部,首先检查条件 `EdtrRes.RstFast_b1[drive_id] == FALSE` 是否为真,以及条件 `(EdtrIn.uWhl[whl].Flg.YscBrkActv_b1 == FALSE) || (EdtrIn.BrkPressWhl_s16[whl] <= EDTR_YSC_BRAKE_PRESSURE_MAX_S16)` 是否为真。只有当这两个条件都满足时,才会执行以下代码块。
3. 在满足条件的情况下,代码会执行以下操作:
- 计算 `slip` 的值,它是 `(S32)EdtrRmp.SlipPrcntWhl_s16[whl] - EdtrRef.SlipRef_s16[whl]`。
- 将 `slip` 的值加到变量 `slip_sum` 上。
- 更新 `slip_high` 的值,取 `slip_high` 和 `slip` 中的较大值。
- 设置 `calculate_slip` 为真。
4. 如果条件不满足,则会执行 `else` 代码块,其中包含注释,表示 "YSC controlled wheels are not taken into account for the slip calculation",即不计算 YSC 控制的车轮的滑移。
5. 无论条件是否满足,都会执行以下操作:
- 将 `EdtrIn.WhlFi1_v_s16[whl]` 的值加到变量 `driven_wheel_speed` 上。
- 将 `MAX(0, -EdtrRmp.SlipPrcntWhl_s16[whl])` 的值加到变量 `drive_slip` 上。
这段代码的目的是根据一些条件和参数的值来计算滑移和速度相关的参数。具体的逻辑和计算方式可能需要结合上下文和变量的定义来进行进一步理解。