ubuntu20.04安装UR driver

安装UR driver的步骤如下：

1. 首先，确保你已经安装了ROS和Ubuntu系统。

2. 打开终端，并输入以下命令以安装UR driver的依赖项：

   sudo apt-get install ros-noetic-universal-robot

3. 安装完成后，输入以下命令以启动UR driver：

   roslaunch ur_robot_driver ur10_bringup.launch robot_ip:=UR机器人的IP地址

注意将 "UR机器人的IP地址" 替换为实际的UR机器人的IP地址。

4. 如果一切顺利，你应该能够成功连接到UR机器人。你可以使用ROS提供的工具来控制和驱动UR机器人。

相关问题

ubuntu20.04导入ur5机械臂

### 安装和配置 UR5 机械臂

#### 准备工作
为了确保顺利安装，在开始之前需确认已经成功安装了 ROS Noetic 和 MoveIt! 。这可以通过在桌面上打开终端并执行命令 `sudo apt install ros-noetic-moveit` 来实现[^2]。

#### 更新软件包索引
建议先更新系统的软件包列表，以获取最新的版本信息。可以运行如下命令来刷新本地缓存：

sudo apt update

#### 安装依赖工具
对于某些特定功能的支持，可能还需要额外的库文件支持。按照官方指导文档中的说明，使用以下命令安装必要的依赖项：

sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-wstool ros-noetic-joint-state-publisher-gui

#### 配置环境变量
为了让系统能够识别新安装的组件，需要设置相应的环境变量。编辑 `.bashrc` 文件加入路径声明：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#### 下载UR机器人驱动源码仓库
创建一个新的 catkin 工作空间用于存放项目代码，并从中检出 Universal_Robots_ROS_Driver 的 Git 存储库：

mkdir -p ~/ur_ws/src && cd ~/ur_ws/src/
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git -b noetic-devel .

#### 初始化rosdep管理器
由于涉及到多个外部资源下载，初始化 rosdep 并同步其数据库是非常重要的一步操作：

sudo rosdep init
rosdep update

注意这里提到如果遇到问题可参照其他资料中关于【2021.6.7更新】部分的内容调整为适合当前情况的做法[^4]。

#### 编译工程
返回到顶层目录之后就可以编译整个 workspace 中的所有 package :

cd ..
catkin build

#### 测试安装成果
最后验证一切正常工作的最简单方法就是启动示例节点看看能否正确加载模型和服务:

roslaunch ur_gazebo ur5.launch
rviz

以上就是在 Ubuntu 20.04 LTS 上面部署 UR5 控制平台所需经历的主要环节概述[^5]。

ubuntu20.04安装nmea_navsat_driver

要在Ubuntu 20.04上安装nmea_navsat_driver，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端，通过以下命令安装ROS（如果您已经安装了ROS，请跳至第3步）：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-<distro>-desktop-full

其中 `<distro>` 是您正在使用的ROS版本（如：melodic、noetic等）。此命令将下载并安装ROS及其相关包。

2. 初始化ROS：

   sudo rosdep init
   rosdep update
   echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

3. 安装nmea_navsat_driver：

   sudo apt install ros-<distro>-nmea-navsat-driver

此命令将安装nmea_navsat_driver软件包及其依赖项。

4. 配置ROS环境：

   source /opt/ros/<distro>/setup.bash

5. 运行nmea_navsat_driver节点：

   roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch

这将启动nmea_serial_driver节点，并开始解析从GPS设备接收到的NMEA消息。

请注意，您需要连接一个兼容的GPS设备，以便nmea_navsat_driver可以接收到NMEA消息。此外，替换 `<distro>` 为您实际使用的ROS版本（如：melodic、noetic等）。

希望这可以帮助您成功安装nmea_navsat_driver！如果您有任何进一步的问题，请随时提问。