stm32编写电机驱动代码

STM32编写电机驱动代码通常涉及以下几个步骤：

1. **硬件连接**：首先，你需要将电机连接到STM32的GPIO和PWM（脉宽调制）输出，以便控制电机的速度和方向。

2. **库初始化**：使用STM32的HAL（Hardware Abstraction Layer）库或者CubeMX等工具，初始化GPIO、PWM以及电机控制相关的寄存器。

3. **设置PWM**：配置PWM模块，调整周期和占空比来控制电机转速。例如，通过改变占空比可以实现从停止到全速运行的连续调节。

4. **创建电机结构体**：定义一个包含电机状态（如速度、方向）、中断处理函数等内容的数据结构。

5. **电机模式选择**：根据应用需求选择半桥或全桥驱动模式，这涉及到驱动信号的生成和管理。

6. **中断处理**：编写中断服务程序来检测电机状态变化，比如超程、失步等，并相应地调整控制策略。

7. **电机控制算法**：设计电机控制算法，如PID（比例积分微分）控制器，用于稳定电机速度和保持精确的位置控制。

8. **错误检查和日志记录**：添加必要的错误检查和异常处理机制，同时记录关键信息便于调试。

// 示例代码片段
void motor_init(void)
{
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &pin_motor_direction);
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim_pwm);
}

void TIM9_IRQHandler(void)
{
    motor_speed = HAL_TIM_GetCompare(&htim_pwm, Motor_TIM_CHANNEL);
    // 更新电机状态并处理中断事件
}

void setMotorSpeed(uint16_t speed)
{
    HAL_TIM_SetCompare(&htim_pwm, Motor_TIM_CHANNEL, speed);
}