sstm32的can通信代码

STM32的CAN通信是通过其内置的CAN控制器和CAN总线网络进行的，用于实现数据的高效传输。编写STM32的CAN通信代码，通常需要以下几个步骤：

1. 初始化CAN硬件：首先需要配置CAN时钟，初始化CAN GPIO引脚，然后对CAN进行初始化，设置波特率和工作模式等。

2. 配置过滤器：通过CAN过滤器设置可以决定哪些消息可以接收，哪些消息需要过滤掉。

3. 发送数据：准备数据帧，设置标识符，数据长度以及数据内容，然后将其放入发送队列中。

4. 接收数据：等待接收到数据，并在接收到数据后处理这些数据，如从接收缓冲区中读取数据。

以下是一个简化的代码示例，展示了如何初始化CAN并发送一个简单的数据帧（注意，这里不包括具体的初始化CAN时钟、GPIO配置代码，以及具体的数据帧结构定义，这些需要根据具体的STM32型号和库函数进行调整）：

#include "stm32f1xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void MX_CAN_Init(void)
{
    // 初始化CAN配置结构体
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Prescaler = 9; // 预分频器值
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式
    hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; // 重新同步跳跃宽度
    hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_4TQ; // 时间段1的长度
    hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_3TQ; // 时间段2的长度
    hcan.Init.TTCM = DISABLE; // 时间触发通信模式
    hcan.Init.ABOM = DISABLE; // 自动离线管理
    hcan.Init.AWUM = DISABLE; // 自动唤醒模式
    hcan.Init.NART = DISABLE; // 禁止自动重传
    hcan.Init.RFLM = DISABLE; // 接收锁存管理
    hcan.Init.TXFP = DISABLE; // 发送优先级

    // 初始化CAN
    HAL_CAN_Init(&hcan);

    // 激活CAN
    HAL_CAN_Start(&hcan);

    // 激活CAN接收中断
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
}

void CAN_Send(void)
{
    CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
    uint8_t TxData[8];
    uint32_t TxMailbox;

    // 准备数据帧
    TxHeader.StdId = 0x123; // 标准标识符
    TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 使用标准标识符
    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
    TxHeader.DLC = 8; // 数据长度为8字节

    // 填充数据
    for (int i = 0; i < 8; i++) {
        TxData[i] = i;
    }

    // 发送数据帧
    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK) {
        // 发送失败的处理代码
    }
}

int main(void)
{
    // HAL初始化
    HAL_Init();
    // 配置系统时钟
    SystemClock_Config();
    // 初始化CAN
    MX_CAN_Init();
    // 发送CAN消息
    CAN_Send();
    // 主循环
    while (1)
    {
        // 主循环代码
    }
}