尺度地图、拓扑地图和语义地图

尺度地图、拓扑地图和语义地图是三种常用于路径规划和人机交互的地图类型。

尺度地图具有真实的物理尺度，例如栅格地图和点云地图。栅格地图是一种结构化且有序的地图，可以通过位置索引直接查询位置状态。栅格地图的查询时间复杂度为O(1)，但由于需要对场景进行密集的切分，它对内存的占用比较大。PGM地图是一种常用的栅格地图格式，例如在ROS中使用2D激光雷达和Gmapping功能包生成的地图就是PGM地图。另一种尺度地图格式是八叉树地图，适用于三维地图的表示，通过八叉树数据结构可以有效存储障碍物信息。

拓扑地图则不具备真实的物理尺度，它只包含不同位置之间的连通关系和距离信息。拓扑地图常用于大规模机器人的路径规划，可以表示复杂的环境结构和导航关系。

语义地图在尺度地图的基础上添加了标签信息，常用于人机交互。例如，高德地图是一种常见的语义地图，它通过标注道路、建筑、商铺等特定位置的信息，提供了更丰富的地图内容和服务。

综上所述，尺度地图具有真实的物理尺度，拓扑地图具备连通关系和距离信息，语义地图在尺度地图的基础上添加了标签信息，常用于人机交互。