速度环和角度环串行pid

速度环和角度环是PID控制（比例积分微分）控制器在机器人控制中的常见应用，特别是在伺服电机驱动系统中。这两个环分别处理两个独立的反馈信号：

1. **速度环**：它专注于维持系统的线性速度或角速度。在这个环路里，PID控制器的目标是调整电机的速度，使其跟踪预定的速度参考值。PID控制器会测量实际速度与目标速度之间的偏差，并通过比例、积分和微分作用来校正电机的输出。

2. **角度环**：这个环则关注于位置控制，确保机器人关节达到预设的角度。类似于速度环，角度环也有一个PID控制器，但它关注的是关节的实际位置与其期望位置之差。

这两者通常是串联工作的，即先由速度环提供一个接近目标速度的控制信号给电机，然后电机再将运动转换为角度，角度环进一步对这个角度进行修正，直至最终达到目标角度。这种串联回路设计可以提高系统的稳定性和响应速度。