帮我写一个修改mission planner参数的脚本
时间: 2024-09-20 20:05:21 浏览: 13
Mission Planner是一款由Princeton Robotics Institute开发的开源地面控制软件,主要用于Unmanned Aerial Vehicles (UAV)如四旋翼无人机的自主飞行任务规划。如果你想编写一个脚本来修改Mission Planner的参数,通常会涉及到ROS (Robot Operating System)的API,因为Mission Planner是基于ROS的。
下面是一个简化的Python示例脚本,假设我们想要修改`navigator.yaml`文件中的`max_altitude`参数:
```python
import yaml
from rospy import Node, ServiceProxy
class MissionPlannerParams(Node):
def __init__(self):
super(MissionPlannerParams, self).__init__('set_mission_planner_params')
self.set_param_service = ServiceProxy('/gcs/send NavSatFix', SendNavSatFix)
def update_max_altitude(self, new_altitude):
params_yaml = """
navigator:
max_altitude: {}
""".format(new_altitude)
with open('navigator.yaml', 'w') as file:
yaml.safe_dump(yaml.safe_load(params_yaml), file)
# 更新参数
response = self.set_param_service("navigator.yaml")
if not response.success:
self.get_logger().warn("Failed to set parameters: {}".format(response.message))
if __name__ == '__main__':
try:
mp = MissionPlannerParams()
mp.update_max_altitude(50) # 替换为你需要的新高度
mp.wait_for_message_duration_sec = 5 # 可选,等待响应的时间
mp.destroy_node() # 关闭节点
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
注意:这个例子假设你已经连接到运行Mission Planner的机器,并且`SendNavSatFix`服务是用于设置参数的服务。实际操作前,你需要检查ROS环境和服务是否可用,以及对Mission Planner的具体参数结构有准确理解。