STM32F103C8T6运用电机模块

### STM32F103C8T6微控制器与电机模块交互

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的高性能、低功耗微控制器，适用于多种嵌入式应用。当涉及到与电机模块的交互时，通常会使用PWM（脉宽调制）来控制电机的速度和方向。

#### PWM 控制原理
PWM是一种通过改变占空比来调节输出电压的技术。对于直流电机而言，可以通过调整PWM信号的占空比来实现速度控制；而对于步进电机，则可以利用PWM来进行精确的位置控制[^1]。

#### 硬件连接说明
要使STM32F103C8T6能够驱动电机工作，需按照如下方式连接电路：

- 将电机驱动芯片（如L298N或TB6612FNG）接入电源VCC以及GND；
- 把电机A/B端分别接到驱动IC对应的OUT1/OUT2接口上；
- 连接IN1至PA0引脚作为正转控制输入；
- IN2连到PA1引脚负责反转逻辑；
- ENA则可选任意定时器通道比如PB7用于设置PWM频率及占空比。

#### 软件配置流程
在软件层面，需要初始化TIMx定时器并生成PWM波形发送给电机驱动板上的ENA管脚。下面给出一段简单的程序框架供参考：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义使用的GPIO口和定时器资源
#define MOTOR_PWM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1
#define MOTOR_IN1_PORT GPIOA
#define MOTOR_IN1_PIN GPIO_PIN_0
#define MOTOR_IN2_PORT GPIOA
#define MOTOR_IN2_PIN GPIO_PIN_1
#define MOTOR_ENA_PORT GPIOB
#define MOTOR_ENA_PIN GPIO_PIN_7

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config(); // 配置系统时钟
    
    MX_GPIO_Init();      // 初始化GPIO
    MX_TIM3_Init();       // 初始化TIM3定时器

    while (1){
        /* 用户自定义操作 */
    }
}

/* TIM3 init function */
static void MX_TIM3_Init(void){

    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    TIM_HandleTypeDef htim3;
    
    htim3.Instance = TIM3;
    htim3.Init.Prescaler = 83;          // 设置预分频系数,假设APB1=84Mhz
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period = 999;            // 自动重装载值(ARR),周期为1ms
    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

    if(HAL_TIM_PWM_Init(&htim3)!= HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 500;              // 初始占空比50%
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;

    if(HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3,&sConfigOC,MOTOR_PWM_CHANNEL) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,MOTOR_PWM_CHANNEL); 

}

上述代码实现了基本的功能——即启动了一个PWM输出，在这里可以根据实际需求修改`sConfigOC.Pulse`参数从而达到不同级别的功率输出效果。