在C++中，如何利用libmodbus库构建Modbus RTU模式下的控制器与从设备之间的通信？请提供详细的步骤和代码示例。

为了在C++中构建Modbus RTU模式下的控制器与从设备之间的通信，你需要熟悉Modbus协议的RTU模式以及libmodbus库的使用方法。首先，确保你已经安装了libmodbus库，然后按照以下步骤进行操作：（步骤、代码、mermaid流程图、扩展内容，此处略）

参考资源链接：[Modbus通信协议详解-C++实现](https://wenku.csdn.net/doc/6jq1e5rzcd?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 初始化Modbus连接：使用modbus_new_rtu函数创建一个新的串行连接。
2. 设置串行参数：通过modbus_set_rtu函数设置波特率、数据位、停止位和奇偶校验位等参数。
3. 打开连接：调用modbus_connect函数打开串行连接。
4. 构建Modbus信息帧：根据需要执行的操作创建Modbus RTU信息帧，包括设备地址、功能码、数据和CRC校验码。
5. 发送和接收数据：使用modbus_send_raw_request和modbus_receive函数发送请求并接收响应。
6. 错误处理：检查响应，如果存在错误，使用modbus_report_error函数进行处理。
7. 关闭连接：完成通信后，使用modbus_close和modbus_free函数关闭连接并释放资源。

以上步骤涵盖了从创建连接到发送请求、接收响应以及错误处理的完整流程。通过实践这些步骤，你可以实现Modbus RTU模式下的基本通信。对于进一步学习，你可以参考《Modbus通信协议详解-C++实现》。该文档不仅提供了详细的Modbus协议知识，还包括了使用C++实现Modbus通信的高级技巧和实际案例，帮助你深入理解并应用Modbus协议于工业自动化项目中。

参考资源链接：[Modbus通信协议详解-C++实现](https://wenku.csdn.net/doc/6jq1e5rzcd?spm=1055.2569.3001.10343)