iic的八路灰度寻迹pid代码

IIC (Inter-Integrated Circuit) 是一种串行通信协议，通常用于微控制器之间的数据传输，而PID (Proportional-Integral-Derivative) 控制是一种经典的控制算法，用于精确地跟踪或控制系统的目标值。

针对一个8路灰度寻迹（例如8路RGB矩阵）应用的PID代码，它会涉及到以下几个步骤：

1. **初始化**：首先需要设置IIC设备地址、波特率以及PID控制器参数（比例P、积分I和微分D的系数）。

void init_IIC_and_PID(I2C_HandleTypeDef *hi2c, PID_t *pid, uint8_t matrix_addr);

2. **读取灰度值**：通过IIC从矩阵获取每一路的颜色信息，并转换为灰度值。

int16_t read_gray_value(I2C_HandleTypeDef *hi2c, uint8_t channel);

3. **PID计算**：根据当前灰度值和目标值，计算PID误差、积分和导数。

float calculate_error(int16_t current_gray, int16_t target_gray);
void update_pid(float error, float integral, float derivative, pid_t *pid);

4. **调整电机控制**：基于PID结果更新电机驱动信号，让机器人移动到正确的方向。

void adjust_motors(uint8_t motor_commands[], float output);

5. **主循环**：在每个循环里，读取灰度值、计算PID、调整电机并更新PID积分。

while (true) {
    int16_t gray = read_gray_value(hi2c, get_current_channel());
    float error = calculate_error(gray, target_gray);
    update_pid(error, pid->integral, pid->derivative, &pid);
    adjust_motors(motor_commands, pid->output);
}