STM32G071CBT6智能小车 要求实现循迹 避障 代码

STM32G071CBT6是一款基于STM32G0微控制器系列的单片机，通常用于嵌入式系统，如智能小车项目。要实现循迹和避障功能，你需要完成以下几个步骤：

1. **硬件准备**：
- 安装传感器：比如红外循迹传感器和超声波雷达模块，用于检测轨道和障碍物。
- 连接电机驱动：通过PWM信号控制步进电机或DC电机。

2. **软件库配置**：
- 设置STM32G0的GPIO、定时器和中断处理程序。
- 使用HAL库或FreeRTOS等RTOS框架，简化I/O操作和任务管理。

3. **循迹算法**：
- 对红外传感器的数据进行处理，计算出当前行驶方向。你可以使用卡尔曼滤波或者其他滤波技术提高精度。
- 编写PID（比例积分微分）控制器来控制车辆沿着传感器读到的轨迹线行驶。

4. **避障算法**：
- 当超声波雷达检测到前方有障碍物时，计算距离并决定是否需要停止、改变方向或绕过。
- 可能会采用模糊逻辑或机器学习算法对障碍物进行识别和决策。

5. **主循环和任务管理**：
- 主程序中不断读取传感器数据，根据实时情况更新循迹和避障策略。
- 结合中断服务程序，实现实时响应。

6. **代码示例**：
- 由于这是一个复杂的项目，具体的代码片段可能包含初始化设备、数据处理函数、PID控制函数以及障碍物检测回调等部分。这里给出的部分伪代码示例：

// 初始化传感器和电机
void initSensorsAndMotors();
// 循迹算法
void trackLine();
// 避障算法
void avoidObstacle();

int main() {
    initSensorsAndMotors();
    while (true) {
        if (isTracking()) {
            trackLine();
        } else if (detectObstacle()) {
            avoidObstacle();
        }
        // 更新电机驱动
        driveMotors();
    }
}

// 中断处理函数
void ultrasonicSensorInterrupt() {
    // 检测障碍物并更新避障状态
}