ros小车MPC控制器设计

根据提供的引用内容，可以了解到MPC控制器是一种模型预测控制方法，可以用于小车的轨迹跟踪。在ROS中，可以使用C++实现MPC控制器。具体实现过程需要进行建模，定义路径点、小车状态和控制量等参数，并计算曲率K。然后，通过模型预测计算出未来一段时间内小车的状态和控制量，并将其作为优化问题的约束条件，通过求解优化问题得到最优控制量，从而实现小车的轨迹跟踪控制。