STM32F407ZGT6如何写PWM输出控制TB6612电机驱动电机转动的.c和.h

STM32F407ZGT6是一款基于Cortex-M4的微控制器，可以使用其GPIO功能以及硬件PWM模块来控制TB6612双通道H桥电机驱动器。这里简述一下基本步骤，你需要准备`.c`源文件和`.h`头文件。

首先，创建一个名为`stm32_pwm_motor_control.h`的头文件：

// stm32_pwm_motor_control.h
#ifndef STM32_PWM_MOTOR_CONTROL_H
#define STM32_PWM_MOTOR_CONTROL_H

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "tb6612.h" // TB6612驱动库假设已包含

typedef enum {
    MotorA, MotorB
} MotorChannel;

extern void configure_PWM(MotorChannel motor);
extern void set_duty_cycle(MotorChannel motor, uint16_t duty);
extern void start_PWM(MotorChannel motor);
extern void stop_PWM(MotorChannel motor);

#endif /* STM32_PWM_MOTOR_CONTROL_H */

然后，在`stm32_pwm_motor_control.c`文件中实现上述函数：

// stm32_pwm_motor_control.c
#include "stm32_pwm_motor_control.h"

void configure_PWM(MotorChannel motor) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
    if (motor == MotorA) {
        GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6; // PWM1 for channel A
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
        GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM1;
        HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
        
        TIM_CCR1_InitTypeDef ccr1InitStruct;
        ccr1InitStruct.CCR1 = 0; // Initial duty cycle
        HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htim1.Instance, &ccr1InitStruct, TIM_CHANNEL_1);
    } else if (motor == MotorB) { // PWM2 for channel B
        // ...类似配置，只是对应GPIO的不同引脚...
    }
}

void set_duty_cycle(MotorChannel motor, uint16_t duty) {
    if (motor == MotorA) {
        HAL_TIM_OC_SetValue(&htim1.Instance, duty); // Update PWM duty for channel A
    } else { // Motor B
        // ...更新PWM2的值...
    }
}

void start_PWM(MotorChannel motor) {
    if (motor == MotorA) {
        __HAL_TIM_ENABLE(&htim1.Instance); // Enable PWM timer for channel A
    } else {
        // ...启用PWM2...
    }
}

void stop_PWM(MotorChannel motor) {
    if (motor == MotorA) {
        __HAL_TIM_DISABLE(&htim1.Instance); // Disable PWM timer for channel A
    } else {
        // ...关闭PWM2...
    }
}

在这个例子中，我们假设TB6612驱动库已经实现了初始化和状态控制，并且与PWM输出配合良好。你需要根据实际连接和硬件配置调整GPIO、PWM定时器等部分的设置。