mpu6050零点漂移处理代码

MPU6050是一款集成的六轴运动传感器模块，用于测量加速度和角速度。零点漂移是指传感器长时间静止后读数会发生微小的变化，这通常需要通过校准和滤波技术来减轻。以下是处理MPU6050零点漂移的一种简单代码示例，假设我们正在使用I2C通信：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>

// 创建MPU6050实例
Adafruit_MPU6050 mpu = Adafruit_MPU6050(0x68); // I2C地址

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to initialize MPU6050!");
    return;
  }
  
  // 获取初始姿态数据并存储作为参考值
  int16_t accel_X, accel_Y, accel_Z;
  int16_t gyro_X, gyro_Y, gyro_Z;
  mpu.getMotion6(&accel_X, &accel_Y, &accel_Z, &gyro_X, &gyro_Y, &gyro_Z);
  float initial_zero_point[6] = {float(accel_X), float(accel_Y), float(accel_Z),
                                 float(gyro_X), float(gyro_Y), float(gyro_Z)};

  // 设置低通滤波率（如50Hz）
  mpu.setDLPFEnabled(true, MPU6050_DLPF_50HZ);
}

void loop() {
  // 每次循环获取最新姿态数据
  int16_t currAccel[XYZ], currGyro[XYZ];
  mpu.getMotion6(&currAccel[X], &currAccel[Y], &currAccel[Z],
                 &currGyro[X], &currGyro[Y], &currGyro[Z]);

  // 更新零点漂移补偿后的数据
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    currAccel[i] -= initial_zero_point[i]; // 加速度补偿
    currGyro[i] -= initial_zero_point[(i + 3) % 6]; // 角速度补偿
  }

  // 输出当前补偿后的姿态数据
  Serial.print("Accelerometer: X=");
  Serial.print(currAccel[X]);
  Serial.print(", Y=");
  Serial.print(currAccel[Y]);
  Serial.print(", Z=");
  Serial.println(currAccel[Z]);
  Serial.print("Gyroscope: X=");
  Serial.print(currGyro[X]);
  Serial.print(", Y=");
  Serial.print(currGyro[Y]);
  Serial.print(", Z=");
  Serial.println(currGyro[Z]);

  delay(100); // 控制采样频率
}

这个代码片段首先初始化MPU6050，获取其零点位置，然后在循环中不断从传感器获取数据，并用之前存储的初始值做差来减少漂移的影响。注意实际应用中可能还需要结合高斯滤波等算法进一步优化。