scriber to connect to /cmd_vel

"scriber"这个词似乎在不同的上下文中可能是\"Subscriber\"的误拼，它在ROS（Robot Operating System）中通常指的是节点（Node）的一部分，用于从主题（Topic）上订阅数据，比如 `/cmd_vel`。`/cmd_vel`是一个常见的ROS话题，专门用于发送移动机器人的速度控制命令，如线速度和平移角速度。

在ROS中，如果你想要一个节点连接到`/cmd_vel` topic，首先需要创建一个Subscriber节点，并使用`tf2_ros`、`geometry_msgs/Twist`等相关的ROS库来处理接收到的速度指令。以下是一个简单的Python代码片段示例：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist

class CmdVelSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('cmd_vel_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            Twist,
            '/cmd_vel',
            self.cmd_vel_callback,
            10)  # 设置队列深度为10
        self.get_logger().info('Subscribed to /cmd_vel')

    def cmd_vel_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('Received velocity command: linear x = {}, angular z = {}'.format(msg.linear.x, msg.angular.z))
        # 在这里你可以处理接收到的速度并控制你的机器人

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = CmdVelSubscriber()
    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，`CmdVelSubscriber`类会监听`/cmd_vel` topic，当有新的速度指令发布时，`cmd_vel_callback`函数会被调用并处理消息。