Timer(const std::function<void()> &callback);

`Timer` 是一个函数或类的构造函数，接受一个 `std::function` 类型的参数 `callback`，用于指定定时器到期时要执行的回调函数。

`std::function` 是C++11中的一个通用函数封装器，可以用来存储、复制和调用任何可调用对象（函数、函数对象、成员函数指针等）。通过使用 `std::function`，可以将具体的回调函数作为参数传递给 `Timer` 构造函数。

以下是一个示例用法：

#include <functional>

void myCallback() {
    // 在定时器到期时执行的回调函数
    // 这里可以写需要执行的代码
}

// 创建一个定时器，并指定回调函数为 myCallback
Timer myTimer(myCallback);

在上述示例中，`myCallback` 函数将在定时器到期时被调用执行。你可以根据自己的需要来定义回调函数，并将其传递给 `Timer` 构造函数。

相关问题

Building CXX object CMakeFiles/usb_cam.dir/src/usb_cam.cpp.o /home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp: In static member function ‘static void usb_cam::UsbCam::frame_timer_callback(const ros::TimerEvent&)’: /home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp:306:24: error: ‘make_unique’ is not a member of ‘std’ auto ci = std::make_unique<sensor_msgs::CameraInfo>(camera_info->getCameraInfo()); ^~~~~~~~~~~ /home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp:306:24: note: suggested alternative: ‘__unique’ auto ci = std::make_unique<sensor_msgs::CameraInfo>(camera_info->getCameraInfo()); ^~~~~~~~~~~ __unique /home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp:306:59: error: expected primary-expression before ‘>’ token auto ci = std::make_unique<sensor_msgs::CameraInfo>(camera_info->getCameraInfo()); ^ CMakeFiles/usb_cam.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/usb_cam.dir/src/usb_cam.cpp.o' failed make[2]: *** [CMakeFiles/usb_cam.dir/src/usb_cam.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/usb_cam.dir/all' failed make[1]: *** [CMakeFiles/usb_cam.dir/all] Error 2 Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2

这是一个编译错误，它指出在文件`/home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp`的第306行中，`std`命名空间中不存在`make_unique`，它建议使用`__unique`作为替代。

这通常是因为编译器版本较旧导致的问题。`make_unique`是C++11中引入的智能指针创建函数，因此您需要确保您使用的编译器支持C++11。

您可以尝试升级您的编译器版本，或者在编译选项中添加`-std=c++11`或更高版本的标志。如果您使用的是ROS，则可以在`CMakeLists.txt`文件中添加以下行来设置编译器标志：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

这将确保使用C++11的编译器选项来编译您的代码。

This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a * member function as a callback from the timer.

这个示例展示了如何创建Node的一个子类（通常是ROS节点的实例），并通过`std::bind()`函数将成员函数注册为定时器的时间触发回调。`std::bind()`是一个C++标准库函数，它允许我们将函数和其相关的实参绑定到一起，形成一个新的可调用对象。在这种上下文中，成员函数作为回调被连接到定时器上，当定时器到达预设的时间间隔时，就会自动调用这个成员函数来执行特定的任务。

例如：

class MyTimerNode : public rclcpp::Node {
public:
  explicit MyTimerNode(const std::string & node_name)
      : rclcpp::Node(node_name),
        timer_(this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), [] (auto & node) {
          // 使用std::bind封装的成员函数
          node.myCallbackFunction();
        })) {}

private:
  void myCallbackFunction() { ... } // 成员函数的实现

  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char ** argv) {
  auto node = rclcpp::init(argc, argv);
  auto my_node = MyTimerNode{"my_node_name"};
  rclcpp::spin_some(my_node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，`myCallbackFunction`会在每秒执行一次，因为它被绑定到了一个周期为一秒的定时器上。