编辑URDF文件,设计一个由两个圆柱体组成的机器人模型,其中大圆柱体半径为0.1,高度为0.12,小圆柱体半径为0.02,高度为0.02,且两个圆柱体以Y轴为连接转动轴。

编辑URDF（Unified Robot Description Format）文件用于描述机器人的结构、几何形状以及动力学特性，在ROS（Robot Operating System）环境中常用。为了创建一个由两个圆柱体组成并可以沿Y轴转动的机器人模型，你需要按照以下步骤编写URDF：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="two_cylinder_robot">
  <link name="base_link">
    <inertial>
      <!-- 基座的惯量信息 -->
    </inertial>
    <visual>
      <!-- 可视化信息，如材质和颜色 -->
    </visual>
    <collision>
      <!-- 冲撞检测区域 -->
    </collision>
  </link>

  <link name="cylinder_1_link">
    <geometry>
      <cylinder radius="0.02" length="0.12"/>
    </geometry>
    <joint name="cylinder_1_joint" type="revolute">
      <parent link="base_link"/>
      <child link="cylinder_1_link"/>
      <axis xyz="0 1 0"/> <!-- Y轴 -->
      <origin rpy="0 0 0"/> <!-- 初始位置 -->
    </joint>
    <visual>
      <!-- 圆柱体1的可视化信息 -->
    </visual>
    <collision>
      <!-- 圆柱体1的碰撞区域 -->
    </collision>
  </link>

  <link name="cylinder_2_link">
    <geometry>
      <cylinder radius="0.1" length="0.02"/>
    </geometry>
    <joint name="cylinder_2_joint" type="revolute">
      <parent link="cylinder_1_link"/>
      <child link="cylinder_2_link"/>
      <axis xyz="0 1 0"/> <!-- 由于前一关节是Y轴，这里保持一致 -->
      <origin rpy="0 0 0"/> <!-- 同上，初始位置 -->
    </joint>
    <visual>
      <!-- 圆柱体2的可视化信息 -->
    </visual>
    <collision>
      <!-- 圆柱体2的碰撞区域 -->
    </collision>
  </link>
</robot>