安装mujoco_py 2.0

安装`mujoco_py` 2.0是一个用于Python环境中的MuJoCo模拟库的步骤。MuJoCo是由Roboti LLC开发的一款物理引擎，常用于机器人控制和强化学习的研究。以下是安装`mujoco_py`的一个基本流程：

1. **检查依赖**：首先，你需要确保已经安装了Python和pip（Python包管理器）。此外，需要有CUDA（如果要用到GPU加速）以及CMake。

2. **下载Mujoco SDK**：从MuJoCo官网（https://www.roboti.us/mujoco/download）下载最新版本的Mujoco安装包，并按照指示安装基础版（如果不打算做高级模拟，基础版通常足够）。

3. **安装mujoco-py**：打开终端或命令提示符，使用以下命令安装`mujoco-py`。由于它是依赖于Mujoco SDK的，所以需要提供安装目录路径（通常是`<Mujoco Install Path>/python`）：

   pip install mujoco-py --install-option="--mujoco-dir=<Mujoco Install Path>"

4. **替换路径**：如果安装过程中找不到Mujoco，可能是因为系统环境变量未设置。请手动添加`<Mujoco Install Path>`到系统的`PYTHONPATH`环境变量。

5. **测试安装**：安装完成后，你可以通过导入`mujoco_py`并尝试创建一个环境来验证是否成功安装。例如：

   import mujoco_py
   env = mujoco_py.MjSim()

如果没有错误，说明`mujoco_py` 2.0已成功安装。

6. **更新要求**：如果你的项目使用的是conda环境，可以考虑使用`conda install -c roboti mujoco_py`来安装，这将自动处理依赖和路径配置。