制作一个基于stm32f407zgt6的红外遥控和蓝牙遥控于一体的智能小车

要制作一个基于STM32F407ZGT6的红外遥控和蓝牙遥控于一体的智能小车，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 连接硬件：
- 连接红外模块和蓝牙模块到STM32F407ZGT6单片机。
- 连接电机驱动模块或舵机驱动模块到STM32单片机的GPIO引脚上，用于控制小车的运动。

2. 配置红外接收功能：
- 初始化GPIO引脚，将其设置为输入模式，用于接收红外信号。
- 配置外部中断（EXTI）来响应红外信号的边沿触发。

3. 配置蓝牙模块的串口通信：
- 初始化串口功能，并设置波特率、数据位、停止位等参数。

4. 编写中断处理函数：
- 在中断处理函数中，检测红外信号的特定模式或编码，以识别不同的红外遥控命令。
- 在蓝牙串口接收中断中，解析接收到的蓝牙遥控命令。

5. 解析遥控命令并控制小车的动作：
- 根据接收到的红外遥控命令或蓝牙遥控命令，执行相应的动作，例如前进、后退、左转、右转等。

6. 控制电机或舵机：
- 在执行相应的动作时，使用PWM信号控制电机驱动模块或舵机驱动模块，以控制小车的运动或转向。

下面是一个简单的示例代码，演示了如何通过红外遥控和蓝牙遥控控制小车的前进和停止动作：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义红外信号的编码
#define IR_CODE_FORWARD   0x1234
#define IR_CODE_STOP      0x5678

// 定义蓝牙遥控命令
#define COMMAND_FORWARD   'F'
#define COMMAND_STOP      'S'

// 红外信号和蓝牙遥控命令
volatile uint16_t irCode = 0;
volatile char bluetoothCommand = 0;

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
    {
        // 检测红外信号的模式或编码
        irCode = // 从红外模块中读取信号

        // 清除外部中断标志位
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
    }
}

void USART1_IRQHandler(void)
{
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
    {
        // 读取接收到的蓝牙遥控命令
        bluetoothCommand = USART_ReceiveData(USART1);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化红外模块的GPIO引脚和外部中断
    // 初始化蓝牙模块的串口通信
    // 配置中断

    while (1)
    {
        // 根据红外信号的编码执行相应的动作
        switch (irCode)
        {
            case IR_CODE_FORWARD:
                // 执行前进动作
                break;

            case IR_CODE_STOP:
                // 执行停止动作
                break;

            default:
                break;
        }

        // 根据蓝牙遥控命令执行相应的动作
        switch (bluetoothCommand)
        {
            case COMMAND_FORWARD:
                // 执行前进动作
                break;

            case COMMAND_STOP:
                // 执行停止动作
                break;

            default:
                break;
        }
    }
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，您需要根据您的具体硬件配置和红外模块、蓝牙模块的编码方式进行适当的修改。另外，您可能还需要添加其他功能，例如速度控制、转向控制等。希望这可以帮助到您！如果您有任何进一步的问题，请随时提问。