利用vs2017&OpenCV4.5.2,编程，双目视觉立体矫正的代码，将畸变系数直接写入

下面是使用Visual Studio 2017和OpenCV 4.5.2进行双目视觉体矫正的示例代码，其中将畸变系数直接写入代码：

#include <>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main()
{
    // 读取左右相机图像
    cv::Mat imgLeft = cv::imread("left.png", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
    cv::Mat imgRight = cv::imread("right.png", cv::IMREAD_GRAYSCALE);

    // 定义立体匹配算法参数
    int numDisparities = 16; // 视差范围
    int blockSize = 15; // 匹配块大小

    // 创建立体匹配对象
    cv::Ptr<cv::StereoBM> stereo = cv::StereoBM::create(numDisparities, blockSize);

    // 计算视差图
    cv::Mat disparity;
    stereo->compute(imgLeft, imgRight, disparity);

    // 进行立体矫正
    cv::Mat Q; // 重投影矩阵
    cv::Mat R1, R2, P1, P2; // 矫正变换矩阵
    cv::Mat map1x, map1y, map2x, map2y; // 矫正映射表

    // 定义相机的内参和畸变系数
    cv::Mat cameraMatrix1 = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx1, 0, cx1, 0, fy1, cy1, 0, 0, 1);
    cv::Mat distCoeffs1 = (cv::Mat_<double>(1, 5) << k1_1, k2_1, p1_1, p2_1, k3_1);
    cv::Mat cameraMatrix2 = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx2, 0, cx2, 0, fy2, cy2, 0, 0, 1);
    cv::Mat distCoeffs2 = (cv::Mat_<double>(1, 5) << k1_2, k2_2, p1_2, p2_2, k3_2);

    // 进行双目矫正
    cv::stereoRectify(cameraMatrix1, distCoeffs1, cameraMatrix2, distCoeffs2,
                      imgLeft.size(), R, T, R1, R2, P1, P2, Q);

    // 生成矫正映射表
    cv::initUndistortRectifyMap(cameraMatrix1, distCoeffs1, R1, P1, imgLeft.size(), CV_32FC1, map1x, map1y);
    cv::initUndistortRectifyMap(cameraMatrix2, distCoeffs2, R2, P2, imgRight.size(), CV_32FC1, map2x, map2y);

    // 应用矫正映射表进行立体矫正
    cv::Mat imgLeftRect, imgRightRect;
    cv::remap(imgLeft, imgLeftRect, map1x, map1y, cv::INTER_LINEAR);
    cv::remap(imgRight, imgRightRect, map2x, map2y, cv::INTER_LINEAR);

    // 显示立体矫正后的图像和视差图
    cv::imshow("Left Rectified", imgLeftRect);
    cv::imshow("Right Rectified", imgRightRect);
    cv::imshow("Disparity", disparity);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

请将代码中的`left.png`和`right.png`替换为实际的左右相机图像路径。此外，还需要根据实际情况填写相机的内参和畸变系数。这些参数可通过相机标定程序获得。

希望这对你有所帮助！