在Apollo ROS框架中，如何定义SRV服务描述文件并实现服务通信，包括编写C++代码的Service端和Client端？

为了在Apollo ROS框架中实现SRV服务通信，首先需要定义一个SRV描述文件，该文件包含了服务通信中请求和响应的消息格式。下面是一个SRV文件示例：

参考资源链接：[探索Apollo 3.0 ROS原理：服务通信与Service示例](https://wenku.csdn.net/doc/8a26o6zm1p?spm=1055.2569.3001.10343)

                # 请求消息部分
                string request
                ---
                # 响应消息部分
                string response

定义完SRV文件之后，使用`catkin_make`命令将其编译为可执行文件。

然后，我们需要编写Service端的C++代码。Service端负责接收来自Client端的请求并返回响应。下面是一个Service端代码的简化示例：

                #include <ros/ros.h>
                #include 

参考资源链接：[探索Apollo 3.0 ROS原理：服务通信与Service示例](https://wenku.csdn.net/doc/8a26o6zm1p?spm=1055.2569.3001.10343)