三轮智能寻迹避障小车代码

三轮智能寻迹避障小车的代码通常涉及到几个关键部分：传感器数据处理、路径规划、电机控制以及硬件交互。这里简单概述一下基本框架：

1. **硬件连接**：首先，你需要连接电机驱动板、红外线或超声波避障传感器、以及可能的GPS或磁力计等传感器到Arduino或其他微控制器上。

import RPi.GPIO as GPIO # 对于 Raspberry Pi
# ... 定义传感器和电机引脚

2. **传感器读取**：获取避障传感器的数据，比如红外距离或者其他障碍物信号，并将其转换成可用的避障信息。

def read_sensor():
    sensor_value = ultrasonic_sensor.read()
    return sensor_value

3. **寻迹算法**：利用马赫带（Mach band）原理或PID控制来跟踪预设的轨迹，如黑色磁条或色带。

def track_line(line_data):
    error = line_data - current_position
    # PID 控制调整电机速度
    left_speed = pid(error)
    right_speed = pid(-error)

4. **避障处理**：当检测到障碍物时，根据传感器数据计算新的方向或停止移动。

if is_obstacle(sensor_value):
    calculate_new_direction()
    stop_motors()

5. **电机控制**：通过调整左右电机的速度来实现车辆的前进、转向。

def set_motor_speed(left, right):
    GPIO.output(left_pin, left)
    GPIO.output(right_pin, right)

6. **主循环**：不断读取传感器值，更新状态并控制小车。

while True:
    sensor_value = read_sensor()
    track_and_obstacle_handling(sensor_value)