请用【java】帮我写一段机械臂自适应编程

在Java中编写一个简单的机械臂自适应编程示例，我们将使用模拟库如JOML（Java OpenGL Math Library）来处理旋转和位置。这个例子不涉及实际的硬件连接，而是演示如何创建一个基本的运动控制逻辑。

首先，请确保已添加JOML依赖到您的项目中。如果还没有，可以通过Maven或Gradle添加：

<!-- Maven -->
<dependency>
    <groupId>org.joml</groupId>
    <artifactId>joml</artifactId>
    <version>1.9.16</version>
</dependency>

// Gradle
implementation 'org.joml:joml:1.9.16'

接下来，我们创建一个简单的`Arm`类：

import org.joml.Matrix4f;
import org.joml.Quaternionfc;
import org.joml.Vector3fc;

public class Arm {
    private float jointAngle; // 假设只有一个关节
    private Quaternionfc currentRotation; // 当前的机械臂姿态
    private Vector3fc currentPosition; // 当前的位置

    public Arm(float initialJointAngle) {
        this.jointAngle = initialJointAngle;
        currentRotation = new Quaternionfc().setFromAxisAngle(jointAngle, Vector3fc.Z()); // 初始化为正方向旋转
        currentPosition = Vector3fc.ZERO; // 初始位置在原点
    }

    public void setJointAngle(float angle) {
        jointAngle = angle;
        updatePosition(); // 更新位置
    }

    public Matrix4f getCurrentTransform() {
        Matrix4f transform = new Matrix4f();
        transform.translate(currentPosition);
        transform.rotate(currentRotation); // 旋转坐标系
        return transform;
    }

    private void updatePosition() {
        currentPosition = new Vector3fc(Math.cos(jointAngle), 0, Math.sin(jointAngle)); // 示例：假设机械臂只在Z轴移动
    }
}

在这个简单的例子中，`Arm`类有一个关节角度，根据关节角度更新当前位置。`getCurrentTransform`方法返回当前的变换矩阵，你可以将其应用到3D图形渲染上。

为了使其更具自适应性，你可能需要添加更多功能，比如接收外部命令、调整速度、检测碰撞等。此外，真正的机械臂可能有多个关节，这将要求你扩展`jointAngle`和`updatePosition`方法来处理更多的维度。