PS2X控制舵机旋转的代码

在PS2游戏控制器（Gamepad，通常指PlayStation 2专用的游戏手柄）上，直接控制舵机旋转通常是通过USB转串口模块配合Arduino或其他微控制器来实现的。因为PS2本身的输入信号并不支持舵机控制，所以需要编写一些中间软件。

下面是一个简单的例子，假设你正在使用Arduino Uno作为控制器接收器，并连接了一个PID舵机驱动库（如PIDControlLib）：

#include <PIDControl.h> // 导入PID控制库

// 定义舵机的最大角度范围，这里假设是180度
const int servoPin = 9; // 舵机连接到Arduino的数字引脚
const float maxAngle = 180;
const float minAngle = 0;

// 创建PID对象
PID myPID(servoPin, minAngle, maxAngle); 

void setup() {
    Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
}

void loop() {
    // 接收来自PS2控制器的PWM信号，转换为角度值
    float pwmValue = analogRead(A0); // 这里A0通常用于接PS2模拟信号
    float angle = map(pwmValue, 0, 1023, minAngle, maxAngle);

    // 使用PID算法控制舵机的角度
    myPID.SetPoint(angle);
    myPID.Compute();
    analogWrite(servoPin, myPID.GetOutput()); // 更新舵机的脉冲宽度调制值
}