rtos 强制跳出HardFault_Handler

根据提供的引用内容，我们可以得知在CM3中，硬fault是一种系统异常，而且有多种类型。如果想要强制跳出HardFault_Handler，可以使用以下方法：

// 定义一个函数指针
typedef void (*pFunction)(void);

// 定义一个函数，用于获取堆栈指针
__asm uint32_t get_PSP(void)
{
    MRS     R0, PSP
    BX      LR
}

// 定义一个函数，用于获取堆栈底部地址
uint32_t get_stack_bottom(void)
{
    uint32_t stack_bottom = 0;
    uint32_t stack_size = 0;
    uint32_t psp_value = 0;

    // 获取堆栈指针
    psp_value = get_PSP();

    // 获取堆栈大小
    stack_size = *(uint32_t *)psp_value;

    // 计算堆栈底部地址
    stack_bottom = psp_value - stack_size + 4;

    return stack_bottom;
}

// 定义一个函数，用于强制跳出HardFault_Handler
void jump_to_app(void)
{
    uint32_t app_addr = 0;
    pFunction Jump_To_Application;

    // 获取应用程序的起始地址
    app_addr = *(volatile uint32_t *)(0x08000000 + 4);

    // 判断应用程序地址是否合法
    if ((app_addr & 0x2FFE0000) == 0x20000000)
    {
        // 关闭所有中断
        __disable_irq();

        // 设置堆栈指针
        __set_MSP(*(volatile uint32_t *)0x08000000);

        // 跳转到应用程序
        Jump_To_Application = (pFunction)app_addr;
        Jump_To_Application();
    }
}

// 定义HardFault_Handler函数
void HardFault_Handler(void)
{
    uint32_t stack_bottom = 0;

    // 获取堆栈底部地址
    stack_bottom = get_stack_bottom();

    // 判断是否需要跳转到应用程序
    if (*(volatile uint32_t *)stack_bottom == 0x12345678)
    {
        jump_to_app();
    }

    // 此处可以添加其他处理代码
}

以上代码中，我们定义了一个函数指针pFunction，用于指向应用程序的起始地址。然后我们定义了一个get_PSP函数，用于获取堆栈指针。接着我们定义了一个get_stack_bottom函数，用于获取堆栈底部地址。最后我们定义了一个jump_to_app函数，用于跳转到应用程序。在HardFault_Handler函数中，我们首先获取堆栈底部地址，然后判断是否需要跳转到应用程序，如果需要就调用jump_to_app函数跳转到应用程序。