在车载以太网中，DoIP协议是如何与UDS协议交互实现诊断通信的？请详细说明。

车载以太网中的DoIP协议与UDS协议交互实现诊断通信的过程，涉及到多个步骤和协议机制的协同工作。具体来说，DoIP协议基于以太网构建，允许诊断设备和车辆之间的数据交换，而UDS协议定义了车辆诊断服务的具体命令和响应。

参考资源链接：[车载以太网DoIP协议入门：从基础到实践](https://wenku.csdn.net/doc/3p733gf2sr?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，诊断设备通过DoIP发送一个车辆发现请求，用于定位网络中的车辆。该请求通过TCP/UDP协议在以太网上传输，DoIP报头中的消息类型会指示这是一个车辆发现请求消息。车辆接收到请求后，会返回车辆识别响应消息，包含车辆的逻辑地址和状态信息。

接下来，诊断设备根据车辆识别响应中的逻辑地址，建立一个逻辑连接，并发起UDS诊断会话。此时，DoIP负责在逻辑连接上转发UDS诊断请求，例如请求读取故障码或执行特定的车辆控制命令。这些UDS诊断请求被封装在DoIP的有效负载中，并通过以太网发送至车辆。

车辆接收到DoIP封装的UDS请求后，会在其内部网络中根据相应的逻辑地址进行路由，找到对应的ECU（电子控制单元）。ECU执行诊断请求的服务，然后通过DoIP返回UDS响应消息，该响应消息同样包含在DoIP报文中，并通过以太网发送回诊断设备。

整个过程中，DoIP协议确保了诊断通信的可靠性和实时性，而UDS协议提供了诊断服务的具体内容。这样的交互机制，不仅提高了诊断效率，还支持了更复杂的数据操作，如软件升级和数据记录下载等。通过《车载以太网DoIP协议入门：从基础到实践》这本书，你可以更深入地了解DoIP和UDS协议的交互细节，以及如何在实际环境中应用这些知识进行车辆诊断通信。

参考资源链接：[车载以太网DoIP协议入门：从基础到实践](https://wenku.csdn.net/doc/3p733gf2sr?spm=1055.2569.3001.10343)