Python编写ROS环境下获取并实现两个不同坐标系之间的转换关系的代码案例？

在ROS（Robot Operating System）环境中，处理坐标系之间的转换通常涉及到使用`tf`（Transform Framework）包。这个包提供了一种在机器人操作系统中动态传递和广播变换的方式。以下是一个简单的Python代码示例，展示了如何从一个坐标系（例如odom）获取到另一个坐标系（例如base_link）的坐标转换：

import rospy
from tf.transformations import euler_from_quaternion, quaternion_from_euler
from geometry_msgs.msg import TransformStamped

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('coordinate_transform')

# 定义回调函数来接收坐标变换
def callback(transform_msg):
    # 变换数据
    source_frame = transform_msg.header.frame_id
    target_frame = transform_msg.child_frame_id
    pose = (transform_msg.transform.translation.x,
            transform_msg.transform.translation.y,
            transform_msg.transform.translation.z)
    quat = (transform_msg.transform.rotation.w,
            transform_msg.transform.rotation.x,
            transform_msg.transform.rotation.y,
            transform_msg.transform.rotation.z)

    # 将四元数转换为欧拉角（这里假设是Z-Y-X顺序）
    roll, pitch, yaw = euler_from_quaternion(quat)

    print(f"Transform from {source_frame} to {target_frame}:")
    print(f"Position: ({pose[0]}, {pose[1]}, {pose[2]})")
    print(f"Euler Angles (Roll, Pitch, Yaw): ({roll:.2f}, {pitch:.2f}, {yaw:.2f})")

# 订阅TF主题，监听特定坐标系间的变换
sub = rospy.Subscriber('/tf', TransformStamped, callback)

# 等待ros节点关闭
rospy.spin()