ros在rviz的map中用Python划分区域，手动导航到区域时输出A，B，C区

在ROS (Robot Operating System) 中，RVIZ是一个流行的可视化工具，用于实时展示机器人感知的信息，包括地图数据。如果你想在 RVIZ 的地图上用 Python 划分区域，并通过手动导航到每个区域时触发相应的事件（比如输出 A、B 或 C 区），可以按照以下步骤操作：

1. **创建地图标记**:
使用`geometry_msgs/PolygonStamped`或者其他适合描述区域的msg类型，在Python节点中定义各个区域的边界。

from geometry_msgs.msg import PolygonStamped

polygon_A = PolygonStamped()
# 定义区域A的坐标点列表
points_A = [Point(x1, y1), Point(x2, y2), ...]
polygon_A.polygon.points = points_A

2. **发布到 RVIZ**:
发布这个`PolygonStamped`消息到 RVIZ 可以显示出来。通常这需要先创建一个`rviz_display`并订阅map topic，然后在这个display中添加`MarkerArray`插件，将`PolygonStamped`作为其中的一个marker显示。

import rclpy
from rclpy.node import Node
from visualization_msgs.msg import MarkerArray, Marker

class MapAreaNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('map_area_node')
        self.publisher_ = self.create_publisher(MarkerArray, '/visualization_marker', 10)
        timer_period = 0.5  # 更新频率
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.publish_areas)

    def publish_areas(self):
        marker_array = MarkerArray()
        marker_array.markers.append(polygon_to_marker(polygon_A))
        self.publisher_.publish(marker_array)

def polygon_to_marker(polygon_msg):
    marker = Marker(
        type=Marker.LINE_LOOP,
        id=1,
        header=polygon_msg.header,
        action=Marker.ADD,
        pose=...  # 设置位置和姿态，
        scale=...,  # 设置大小，
        color=...  # 设置颜色
        ns="area_markers",
        name=polygon_msg.header.frame_id + "_area"
    )
    marker.pose.position.x, marker.pose.position.y = polygon_msg.polygon.center
    return marker

3. **监听用户交互**:
在 RVIZ 中，可以设置鼠标点击或键盘输入等交互方式来检测用户是否进入某个区域。例如，你可以编写一个回调函数，当用户在特定区域内点击时，发送一个信号（如Topic或者Service）。

4. **处理导航**:
创建一个导航行为，比如 `move_base` 消费者，监听导航命令，当接收到“去区域A”这样的指令时，检查当前的位置是否在A区域，如果是，则输出"A"，依此类推。

class NavigationHandler(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("navigation_handler")
        self.subscription = self.create_subscription(..., ..., ...)
    
    def callback(self, msg):
        if msg.area == "A":
            self.get_logger().info("You are in area A.")