51单片机PID控制代码

以下是一个基于51单片机的PID控制代码的例子[^1][^]：

#include <reg52.h>

sbit ENA = P1^0; // 电机使能引脚
sbit IN1 = P1^1; // 电机输入引脚1
sbit IN2 = P1^2; // 电机输入引脚2

unsigned int SetSpeed = 0; // 设定速度
unsigned int ActualSpeed = 0; // 实际速度
unsigned int Error = 0; // 误差
unsigned int LastError = 0; // 上一次的误差
unsigned int Kp = 10; // 比例系数
unsigned int Ki = 1; // 积分系数
unsigned int Kd = 1; // 微分系数
unsigned int Control = 0; // 控制量

void Timer0Init()
{
    TMOD = 0x01; // 定时器0工作在模式1
    TH0 = 0xFC; // 定时器0初值
    TL0 = 0x67;
    ET0 = 1; // 允许定时器0中断
    EA = 1; // 允许总中断
    TR0 = 1; // 启动定时器0
}

void Timer0() interrupt 1
{
    TH0 = 0xFC; // 定时器0重装初值
    TL0 = 0x67;

    ActualSpeed = GetPulse(); // 获取实际速度
    Error = SetSpeed - ActualSpeed; // 计算误差

    Control = Kp * Error + Ki * (Error + LastError) + Kd * (Error - LastError); // 计算控制量

    if (Control > 0)
    {
        ENA = 1; // 使能电机
        IN1 = 1; // 电机正转
        IN2 = 0;
    }
    else if (Control < 0)
    {
        ENA = 1; // 使能电机
        IN1 = 0; // 电机反转
        IN2 = 1;
    }
    else
    {
        ENA = 0; // 关闭电机
    }

    LastError = Error; // 更新上一次的误差
}

void main()
{
    Timer0Init(); // 初始化定时器0

    while (1)
    {
        // 设置速度
        SetSpeed = 100;

        // 延时
        Delay(1000);
    }
}

请注意，这只是一个示例代码，具体的PID参数和电机控制方式需要根据实际情况进行调整和修改。