arduino编写迷你四足左旋转步态代码

在Arduino上编写迷你四足机器人的左旋转步态代码时，通常涉及到电机控制和简单的运动序列设计。首先，你需要确保你的机器人硬件有四个电机，每个关节连接到Arduino的一个输出引脚，并配置了适合的电机驱动库。

这里是一个基本的示例，假设你使用的是步进电机：

#include <Stepper.h> // 引入步进电机库

#define LEFT_FRONT_MOTOR_PIN 9 // 左前腿电机引脚
#define LEFT_REAR_MOTOR_PIN 10 // 左后腿电机引脚
const int(steps_per_rotation) = 200; // 步进电机每圈步数

Stepper leftLeg(LEFT_FRONT_MOTOR_PIN, LEFT_REAR_MOTOR_PIN); // 创建步进电机实例

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  leftLeg.setMaxSpeed(180); // 设置最大速度
}

void loop() {
  // 四足左旋转步态
  for(int i = 0; i <= steps_per_rotation / 2; i++) { // 向左转半圈
    leftLeg.step(steps_per_rotation); // 每次前进一步
    delay(50); // 节奏延时，调整实际步幅时间
  }
  
  // 返回原位
  for(int i = 0; i <= steps_per_rotation; i++) {
    leftLeg.step(-steps_per_rotation); // 后退一步
    delay(50);
  }
}