bidirectional t-rrt

双向T-RRT（Transverse Rapidly-exploring Random Tree）是一种路径规划算法，主要用于自主机器人或无人机在复杂环境中进行路径规划和避障。该算法结合了传统的RRT算法和双向搜索的优势，使得路径规划更加高效和可靠。

双向T-RRT算法的核心思想是同时从起点和终点进行随机扩展和探索，直到两个搜索树相遇或找到一条有效路径为止。在每一步的扩展过程中，算法会通过随机采样和碰撞检测来生成和验证新的路径节点，以确保规划得到的路径是可行的。

与传统的单向路径规划算法相比，双向T-RRT算法具有更快的搜索速度和更高的路径规划成功率。因为它可以同时从起点和终点出发进行搜索，有效地减少了搜索空间，提高了路径规划的效率。此外，双向搜索还可以在搜索过程中动态地调整起点和终点之间的距离，有利于更快地找到可行路径。

双向T-RRT算法在实际的自主机器人和无人机路径规划中具有广泛的应用前景，可以帮助机器人智能地规避障碍物，快速找到最优路径，提高自主导航的效率和可靠性。通过不断优化和改进，双向T-RRT算法将会在未来的智能化领域发挥更加重要的作用。