centos的docker安装ros

要在CentOS系统上安装ROS（Robot Operating System）并配合Docker使用，你需要遵循一些步骤。请注意，ROS通常不是作为预装包在Docker中提供的，而是需要先安装基础依赖并在Docker容器中配置ROS环境。以下是基本流程：

1. **安装依赖**:
- 安装Docker: 打开终端，运行 `sudo yum install docker-ce` 或者 `sudo dnf install docker-ce`（取决于你的CentOS版本）。

2. **启动Docker服务**:

   sudo systemctl start docker
   sudo systemctl enable docker

3. **更新系统**:

   sudo yum update -y

4. **安装ROS**: 因为ROS有不同的发行版（如Kinetic、Melodic等），首先确定你要使用的ROS版本。例如，对于Kinetic，你可以访问ROS仓库官网下载适用于CentOS的ROS源码包，然后按照官方文档进行安装。

5. **创建ROS Dockerfile**:
编辑一个名为 `Dockerfile` 的文件，内容应包括基于特定镜像（比如ros:kinetic-robot），设置工作目录，添加ROS依赖，以及安装所需的ROS软件包。

# 使用ROS Kinetic作为基础镜像
FROM ros:kinetic-robot

# 设置工作目录
WORKDIR /root/ros_ws

# 拷贝你的ROS项目文件到容器内
COPY . .

# 更新软件包列表
RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends catkin-tools 

# 构建你的ROS工作空间
RUN catkin_make

# 添加用户权限
USER your_username:your_user_group

6. **构建和运行Docker容器**:

   cd /path/to/Dockerfile
   sudo docker build -t my_ros_image .
   sudo docker run -it --rm -v $(pwd):/root/ros_ws my_ros_image bash

7. **测试ROS功能**:
在容器中，你可以通过命令行工具（如roslaunch）来启动ROS节点和服务。