写出完整libusb 同步传输例程，使用多线程读写操作

在使用libusb进行同步传输操作时，通常会在单独的线程中处理I/O操作，以避免阻塞主线程。以下是使用多线程实现libusb同步传输的一个简单示例：

首先，确保已经包含了必要的头文件：

#include <QThread>
#include <libusb/libusb.h>
#include <vector>

然后定义一个包含设备处理功能的类，如`UsbHandler`：

class UsbHandler : public QObject
{
public:
    explicit UsbHandler(libusb_device_handle* handle);
    ~UsbHandler();

    void write(const std::vector<uint8_t>& data);
    void read();

private:
    QThread *thread;
    libusb_device_handle *deviceHandle;

    // 这里添加异步读写线程的成员变量和实现方法
};

接着在`UsbHandler`类中实现读写操作：

UsbHandler::UsbHandler(libusb_device_handle* handle)
{
    deviceHandle = handle;
    thread = new QThread(this);
    moveToThread(thread);
    connect(thread, &QThread::finished, this, &UsbHandler::deleteLater);
}

void UsbHandler::write(const std::vector<uint8_t>& data)
{
    QThreadLocker locker(&mutex); // 使用锁保护队列
    writeQueue.push_back(std::make_pair(data, true)); // 写入数据，标记为写操作
    if (currentWriteTask.isNull())
        startWriting(); // 如果当前无任务，则启动新任务
}

void UsbHandler::read()
{
    QThreadLocker locker(&mutex); // 使用锁保护队列
    readQueue.push_back(false); // 添加读请求
    if (currentReadTask.isNull())
        startReading(); // 如果当前无任务，则启动新任务
}

void UsbHandler::startWriting()
{
    if (!writeQueue.isEmpty()) {
        auto task = writeQueue.front(); // 取得待写数据
        writeQueue.pop_front(); // 移除已处理的任务
        currentWriteTask = new WriteTask(deviceHandle, task.first, this);
        connect(currentWriteTask, &WriteTask::completed, this, &UsbHandler::onWriteCompleted);
        currentWriteTask->moveToThread(thread);
        currentWriteTask->start();
    }
}

void UsbHandler::startReading()
{
    if (!readQueue.isEmpty()) {
        currentReadTask = new ReadTask(deviceHandle, this);
        connect(currentReadTask, &ReadTask::dataReceived, this, &UsbHandler::onDataReceived);
        currentReadTask->moveToThread(thread);
        currentReadTask->start();
        readQueue.pop_front(); // 移除已处理的任务
    }
}

void UsbHandler::onWriteCompleted()
{
    QMetaObject::invokeMethod(this, "startReading", Qt::QueuedConnection); // 写完后读下一个
}

void UsbHandler::onDataReceived(const std::vector<uint8_t>& data)
{
    // 数据接收处理，更新UI或者其他地方
}

// ...其他线程类 WriteTask 和 ReadTask 的实现

请注意，实际代码中需要实现`WriteTask`和`ReadTask`两个内部类，它们分别负责在libusb线程中发起读写操作，并通过信号将结果传递回主线程。