simulink微分模块线性化

### Simulink 中微分模块的线性化方法

在控制系统设计过程中，线性化是一个重要的步骤。对于非线性系统，在特定工作点处进行线性近似可以帮助简化分析过程并应用经典控制理论工具。

#### 使用 MATLAB 和 Simulink 进行线性化

为了在线性化含有微分模块的 Simulink 模型时获得更精确的结果，通常建议采用状态空间表达形式而不是直接依赖于微分运算符。因为后者可能导致数值不稳定性和难以收敛的问题[^1]。

当涉及到具体实现时：

- **定义操作条件**：确定希望在哪一点上执行线性化——这可能是稳态条件下或是某个瞬态事件之后的状态。

- **设置输入输出点**：通过右键单击感兴趣的信号路径，并选择 `Linear Analysis Points` 来标记哪些部分作为输入/输出接口参与最终转换后的线性模型构建。

- **调用 linmod 函数** 或者利用图形界面下的 Linearization Advisor 工具来进行实际的操作。前者允许编程方式获取线性化的 A,B,C,D 矩阵；而后者提供了更加直观易懂的方式完成相同任务[^2]。

针对包含有记忆特性的离散时间系统（如使用了Memory模块的情况），应当特别注意初始化设定以及采样周期的选择以确保得到合理的线性化效果[^3]。

% 假设已经打开了目标 sim 文件
set_param('YourModelName', 'StopTime', 'inf'); % 设定停止时间为无穷大
op = findop('YourModelName', oper_point);       % 计算给定点上的稳定平衡位置
sys = linearize('YourModelName', op);           % 执行线性化

上述代码片段展示了如何基于指定的工作点来计算一个连续系统的线性化版本。其中 `oper_point` 应该被替换为你所关心的具体工况描述。