c51舵机加超声波的程序

在C51编译器中编写一个结合了舵机控制和超声波测距功能的程序，通常会涉及以下几个步骤：

1. 定义硬件接口：首先需要了解舵机的工作原理，它一般通过脉冲宽度调制（PWM）信号来控制转角。在C51中，可以设置一个定时器来产生PWM信号，然后通过P0或其他端口连接到舵机。

#include <reg52.h> // C51头文件

#define PWM_TIMER T1 // 使用T1定时器作为PWM源
#define PWM_PIN P1_4 // 舵机接在P1.4

2. 超声波传感器：假设使用的是HC-SR04模块，也需要配置I/O口进行数据接收，并计算距离。

#define TRIGGER_PIN P3_0 // 发射触发信号
#define ECHO_PIN P3_1 // 接收回波信号
int distance; // 存储计算出的距离值

3. 舵机控制函数：设置一个死区范围，处理PWM信号并更新舵机角度。

void control_servo(unsigned char angle) {
    unsigned char duty = map(angle, 0, 180, 50, 255); // 映射角度到0-180度对应的PWM占空比
    TRIS_PWM_PIN &= ~1 << PWM_PIN; // 设置PWM输出模式
    TMOD |= _BV(C/T1); // 启动定时器1工作于模式1
    TH1 = (65536 - duty * 256 / 255) >> 8; // 计算定时初值
    TL1 = TH1;
}

4. 超声波测量与主循环：在主循环中先发送超声波，等待回音，计算距离，然后根据需求调整舵机角度。

while(1) {
    control_servo(90); // 初始化角度
    delay_us(10); // 短暂延迟以让超声波发射出去
    digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
    delay_us(2);
    digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
    delay_us(10);
    digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

    while (!digitalRead(ECHO_PIN)); // 等待回声
    unsigned long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH); // 计算回波时间
    distance = duration * 0.034 / 2; // 根据公式计算距离

    if (distance > min_distance && distance < max_distance) {
        // 根据超声波距离调整舵机角度
        control_servo(distance_angle_function(distance));
    }
}