MPU6050 dmp测试

### MPU6050 DMP 功能测试

为了进行 MPU6050 DMP 的功能测试，需先完成初始化工作。这涉及到编写 `MPU6050_DMP_init` 函数来配置DMP并加载固件[^2]。

int MPU6050_DMP_init(void) {
    // 初始化代码，配置MPU6050传感器
    // ...
    return 0; // 移植成功后返回0
}

随后，应构建一个简单的测试函数用于验证DMP库的移植是否成功。该过程不仅限于调用上述初始化方法，还需进一步确保能正确获取来自设备的姿态数据，并将其打印出来以便观察和分析。

下面是一个完整的测试流程：

#### 环境准备

确认开发环境已经准备好支持STM32或MSP430平台所需的工具链与IDE；接着从官方资源处下载适用于所选MCU架构版本的MPU6050-DMP库文件，并按照指导将这些库集成到当前工程里[^3]。

#### 示例代码展示

这里给出一段基于以上描述编写的简单测试程序片段：

#include "mpu6050_dmp.h"

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    
    if (MPU6050_DMP_init()) {
        Serial.println("Failed to initialize MPU6050");
        while (1); // 如果初始化失败，则停止执行
    }
}

void loop() {
    Quaternion q;
    VectorFloat gravity;

    mpu.dmpGetQuaternion(&q);
    mpu.dmpGetGravity(&gravity);

    float ypr[3];
    mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);

    Serial.print("yaw: ");
    Serial.print(ypr[0] * RAD_TO_DEG);
    Serial.print(", pitch: ");
    Serial.print(ypr[1] * RAD_TO_DEG);
    Serial.print(", roll: ");
    Serial.println(ypr[2] * RAD_TO_DEG);

    delay(100);
}

这段Arduino风格的伪代码实现了对MPU6050姿态角（航向角、俯仰角、横滚角）周期性的查询与显示。它假设读者熟悉如何安装外部库以及基础的嵌入式编程概念。

#### 调试与验证

最后一步是实际运行这段代码，在目标板卡上部署应用程序并通过串行端口监视器或者其他方式检查输出结果，以此判断DMP模块的工作状态是否正常。如果一切顺利的话，应该可以看到稳定的三轴角度变化信息被持续报告给主机计算机。