dr-gps组合导航卡尔曼滤波

DR-GPS组合导航卡尔曼滤波是一种将惯性导航系统（INS）和全球定位系统（GPS）数据进行融合的方法，以实现高精度的导航定位。该方法通过卡尔曼滤波算法对INS和GPS的输出数据进行处理，包括数据对齐、数据格式转换、数据平滑等。然后建立卡尔曼滤波模型，包括状态方程、观测方程和卡尔曼滤波参数。状态方程描述了系统的运动模型，观测方程描述了GPS测量的位置信息，卡尔曼滤波参数包括初始状态、协方差矩阵、噪声模型等。根据卡尔曼滤波模型，执行滤波算法，包括预测和更新两个步骤。预测步骤根据状态方程，预测下一时刻的状态和协方差矩阵；更新步骤根据观测方程，校正预测的状态和协方差矩阵，得到最终的状态和协方差矩阵。根据滤波结果，获得INS与GPS的组合导航定位结果，包括系统的位置、速度和姿态等信息，从而实现高精度的导航定位。