写一段matlab代码判断一个已知线段是否与一个已知中心、长、宽、倾斜角的矩形是否碰撞

在MATLAB中，你可以使用向量数学和几何运算来判断线段和矩形的碰撞。首先，我们需要计算线段的两个端点以及矩形对角线的一端。然后我们可以检查这个点是否在线段上，并确定它是否位于矩形范围内。

以下是一个简单的示例代码：

function [collision] = checkCollision(lineStart, lineEnd, rectCenter, rectLength, rectWidth, rectAngle)
    % 矩形坐标转换为旋转后的起点和宽度
    rotatedRectWidth = rectWidth * cos(rectAngle) - rectLength * sin(rectAngle);
    rotatedRectHeight = rectWidth * sin(rectAngle) + rectLength * cos(rectAngle);

    % 计算矩形对角线的端点
    rectDiagonalEnd = rectCenter + [rotatedRectWidth rectHeight];

    % 将线段的端点也按矩形角度旋转
    rotatedLineStart = rotatePoint(lineStart, rectAngle);
    rotatedLineEnd = rotatePoint(lineEnd, rectAngle);

    % 检查矩形对角线端点在线段上
    onSegment = (lineStart(1) <= rectDiagonalEnd(1) & lineStart(1) >= rectCenter(1)) || ...
                (lineEnd(1) <= rectDiagonalEnd(1) & lineEnd(1) >= rectCenter(1)) && ...
                (lineStart(2) <= rectDiagonalEnd(2) & lineStart(2) >= rectCenter(2)) || ...
                (lineEnd(2) <= rectDiagonalEnd(2) & lineEnd(2) >= rectCenter(2));

    % 检查线段两端点是否都在矩形内
    inRect = all([min([lineStart(1), lineEnd(1)]) >= rectCenter(1) - rectWidth/2, ...
                 max([lineStart(1), lineEnd(1)]) <= rectCenter(1) + rectWidth/2, ...
                 min([lineStart(2), lineEnd(2)]) >= rectCenter(2) - rotatedRectHeight/2, ...
                 max([lineStart(2), lineEnd(2)]) <= rectCenter(2) + rotatedRectHeight/2]);

    collision = onSegment & inRect;
end

% 函数辅助函数：将点绕原点顺时针旋转
function rotatedPoint = rotatePoint(point, angle)
    rotatedPoint = point * [cos(angle) -sin(angle); sin(angle) cos(angle)];
end

使用此函数时，你需要传入线段的起始点`lineStart`和终点`lineEnd`，矩形的中心`rectCenter`、长度`rectLength`、宽度`rectWidth`以及矩形的倾斜角`rectAngle`。函数会返回布尔值`collision`，如果碰撞则为`true`，否则为`false`。