欧拉角转旋转矩阵 ZYX

欧拉角转旋转矩阵的ZYX顺序表示先绕Z轴旋转、再绕Y轴旋转、最后绕X轴旋转。下面是一个示例代码，可以实现欧拉角转旋转矩阵的ZYX顺序：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

typedef struct {
    float m[3][3];
} Matrix3x3;

void euler_to_matrix_zyx(float roll, float pitch, float yaw, Matrix3x3* matrix) {
    float cy = cos(yaw);
    float sy = sin(yaw);
    float cp = cos(pitch);
    float sp = sin(pitch);
    float cr = cos(roll);
    float sr = sin(roll);

    matrix->m[0][0] = cy * cp;
    matrix->m[0][1] = cy * sp * sr - sy * cr;
    matrix->m[0][2] = cy * sp * cr + sy * sr;
    matrix->m[1][0] = sy * cp;
    matrix->m[1][1] = sy * sp * sr + cy * cr;
    matrix->m[1][2] = sy * sp * cr - cy * sr;
    matrix->m[2][0] = -sp;
    matrix->m[2][1] = cp * sr;
    matrix->m[2][2] = cp * cr;
}

int main() {
    float roll = 0.1;  // 横滚角
    float pitch = 0.2; // 俯仰角
    float yaw = 0.3;   // 偏航角

    Matrix3x3 matrix;

    euler_to_matrix_zyx(roll, pitch, yaw, &matrix);

    printf("Rotation Matrix (ZYX):\n");
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        for (int j = 0; j < 3; j++) {
            printf("%.4f\t", matrix.m[i][j]);
        }
        printf("\n");
    }

    return 0;
}

在示例代码中，定义了一个Matrix3x3结构体用于存储旋转矩阵。然后，使用`euler_to_matrix_zyx`函数来实现欧拉角到旋转矩阵的转换。最后，在main函数中给定欧拉角的值，将其转换为旋转矩阵，并打印输出结果。

请注意，示例中的欧拉角单位是弧度。如果需要使用角度作为输入，可以在转换前将角度转换为弧度。