FreeRTOS 使用

### FreeRTOS 使用教程和常见问题解答

#### 任务间互斥量使用的注意事项
当多个任务需要访问共享资源时，可以利用互斥量来防止竞争条件的发生。然而，在某些版本的FreeRTOS中存在一个问题：即使某个任务已经占有了互斥量，其他任务仍然能够释放该互斥量[^2]。

#### 中断服务程序中的API调用限制
对于中断处理函数(ISR)，如果其中包含了对FreeRTOS API（比如信号量或队列操作）的调用，则需要注意这些API仅能在指定优先级范围内的中断上下文中被安全执行。因此，在设计系统架构时应确保任何可能触发此类API调用的中断都具有适当配置过的优先级别[^3]。

#### 学习平台的选择建议
针对想要通过具体硬件平台深入理解FreeRTOS机制的学习者而言，选择合适的实验设备非常重要。虽然STM32MP157具备强大的功能集并适合高级开发者探索更多领域如嵌入式Linux或多核通信技术；但对于零基础的新手来说，由于其复杂度较高并不适合作为入门首选。相比之下，采用更简单的单片机型号如STM32F103系列会更加友好，并且有丰富的在线资料支持学习过程[^4]。

// 创建一个二值信号量作为互斥锁的例子
SemaphoreHandle_t mutex;

void setup() {
    // 初始化互斥锁
    mutex = xSemaphoreCreateMutex();
}

void taskFunction(void *pvParameters){
    while (true) {
        if(xSemaphoreTake(mutex, portMAX_DELAY)) { // 尝试获取互斥锁
            /* 执行临界区代码 */
            
            // 完成后立即释放互斥锁
            xSemaphoreGive(mutex);
        }
    }
}