stm32 mpu6050计算角度

在STM32上使用MPU6050进行角度计算可以通过以下步骤实现：

1. 初始化MPU6050：使用I2C通信协议将STM32与MPU6050连接，并进行初始化设置，包括设置量程范围、采样率等。

2. 读取原始数据：通过I2C读取MPU6050的加速度计和陀螺仪的原始数据。可以使用HAL库提供的函数来实现。

3. 数据滤波：为了减小噪声和干扰，可以使用滤波算法对原始数据进行滤波处理，如卡尔曼滤波器或互补滤波器。

4. 角度计算：通过采集到的加速度计和陀螺仪数据，可以使用互补滤波算法或姿态解算算法来计算出物体的姿态角度。

- 互补滤波算法：将加速度计和陀螺仪的角度数据进行加权平均，结合二阶互补滤波来获得更加准确的角度估计。

- 姿态解算算法：如Mahony滤波器或Madgwick滤波器，可以通过融合加速度计、陀螺仪和磁力计数据来计算姿态角度。

5. 输出角度：将计算得到的角度数据进行处理，并通过串口或其他方式输出到外部设备或显示器上。

需要注意的是，MPU6050的数据处理过程需要一定的数学和算法知识，还需要根据具体应用场景进行参数调整和校准。可以参考相关的开源库和示例代码来实现角度计算功能。