ros分布式通讯双机

ROS分布式通信双机是指通过ROS（Robot Operating System）控制两台处于同一局域网下的计算机进行通信的过程。在这个过程中，ROS Master负责匹配信息并提供Talker的TCP地址信息给Listener。

在具体操作时，首先需要设置每台机器的IP地址。可以通过在终端中输入以下命令来设置ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI：

export ROS_HOSTNAME=192.168.43.121
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.92:11311

其中，第一行是从机的IP地址，第二行是主机的IP地址和端口号。

接下来，在两台计算机上分别运行Talker和Listener节点。Talker节点负责发布消息，Listener节点负责接收消息。通过ROS Master的信息匹配，Listener可以获取Talker的TCP地址信息，并与其建立通信连接。