ros分布式通讯双机

ROS分布式通信双机是指通过ROS（Robot Operating System）控制两台处于同一局域网下的计算机进行通信的过程。在这个过程中，ROS Master负责匹配信息并提供Talker的TCP地址信息给Listener。

在具体操作时，首先需要设置每台机器的IP地址。可以通过在终端中输入以下命令来设置ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI：

export ROS_HOSTNAME=192.168.43.121
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.92:11311

其中，第一行是从机的IP地址，第二行是主机的IP地址和端口号。

接下来，在两台计算机上分别运行Talker和Listener节点。Talker节点负责发布消息，Listener节点负责接收消息。通过ROS Master的信息匹配，Listener可以获取Talker的TCP地址信息，并与其建立通信连接。

相关问题

ros节点通讯控制的优点

ROS节点通讯控制的优点如下：

1. 高度模块化：ROS节点通讯控制使得系统能够分解成多个独立的模块，并且每个模块可以通过ROS节点进行通信。这种模块化的设计使得系统更加灵活，易于维护和升级。

2. 易于扩展：由于ROS节点通讯控制采用了分布式的设计，因此在需要增加新的节点时，只需要编写新的节点程序，并将其与现有的节点进行连接即可，而无需修改现有的系统。

3. 可视化：ROS节点通讯控制支持可视化调试工具，可以方便地查看节点之间的通信情况和数据流动情况。

4. 支持多语言：ROS节点通讯控制支持多种编程语言，包括C++、Python等，因此可以方便地集成不同语言编写的节点程序。

5. 大量社区支持：ROS节点通讯控制是一个开源项目，有大量的社区支持和贡献，可以方便地获取各种资源和文档。

ros的wifi通讯

回答: ROS中的wifi通信是通过将电脑作为主机(master)，将所有的小车作为从机(slave)连接到电脑上，构成一个星型网络。为了实现多机通信，需要在小车的ROS系统中将电脑的IP和主机名添加到/etc/hosts文件中，并在.bashrc文件的最下方配置环境变量。开发者的笔记本需要在~/.bashrc文件中添加ROS_IP和ROS_MASTER_URI两个环境变量，分别指定开发者的ROS通讯链路和机器人工控机Master通讯链路。[1][2]

此外，ROS小车还有两种控制模式，一种是WIFI模式，另一种是ROS控制模式。在stm32控制器代码中进行了宏定义，开启WIFI模式后，ROS模式被禁用。在ROS控制模式下，小车可以通过QT上位机、手机APP和一些深度学习应用进行控制，数据通过TCP传输给小车进行解析。数据传输采用固定长度字节流协议，基于TCP连接，以提高控制和传输效率。固定长度字节流的使用方便操作和解帧/组帧，并且可以通过缓冲区或队列解决数据帧过快的问题。[3]

综上所述，ROS的wifi通信是通过将电脑作为主机，小车作为从机连接到电脑上构成星型网络实现的。同时，小车还支持WIFI模式和ROS控制模式，数据传输采用固定长度字节流协议。