stm32f4速度环

根据引用\[1\]和引用\[2\]的代码，可以看出在STM32F4中实现速度环的步骤如下：

1. 首先，需要读取编码器的计数器值，可以使用函数Read_counter()来实现。该函数会返回两次读取的计数器值之差，即速度的增量。

2. 接下来，需要根据编码器的脉冲数、倍频和减速比来计算速度。可以使用函数calculate_speed()来实现。该函数会将读取的计数器值转换为速度值。

3. 在中断处理函数TIM3_IRQHandler()中，可以将读取到的速度值进行处理和滤波，得到可用的速度值。可以使用函数filter()来实现滤波操作。

4. 最后，可以将速度值作为输入，使用PID控制算法来计算输出值。可以使用函数pid_init()来初始化PID控制器，并使用计算得到的速度值作为输入进行控制。控制器的参数可以根据具体需求进行调整。

综上所述，以上是在STM32F4中实现速度环的基本步骤。具体的实现方式和参数调整可以根据具体的应用需求进行进一步的优化和调整。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [STM32F4速度环加角度环串级PID](https://blog.csdn.net/weixin_59065620/article/details/131077962)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【STM32F4系列】【HAL库】电机控制(转速和角度)(PID实战1)](https://blog.csdn.net/m0_57585228/article/details/126673975)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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