在串口通讯协议和FDILink协议的基础上，根据使用手册的外部输入数据格式和数据帧定义编写一个代码用于stm32单片机来接受和存储DETA30传感器收集的数据

要在STM32单片机上实现接收和存储来自DETA30传感器的数据，首先应确保所接收的数据符合FDILink协议，并正确处理数据帧。这里提供一个基础框架来指导编写这样的代码：

1. **初始化串口** - 在STM32上配置串口通信，设定波特率等参数，使其与DETA30设备匹配。

2. **接收数据** - 使用中断服务程序来捕获串口传来的每一字节数据。

3. **识别帧结构** - 当接收到`0xFC`字节时认为新的消息开始，随后根据协议规范解析其余字段直至遇到终止符`0xFD`。

4. **解析并存储数据** - 对于每一帧的有效负载(payload)部分，依据特定的消息标识(MSG_ID)执行不同的处理逻辑，提取有用的信息并存储起来。

以下是一个简单的伪代码示例：

#include "stm32f1xx.h" // 或者适合您型号的STM32头文件

// 定义缓冲区大小
#define BUFFER_SIZE 256

// 接收缓冲区
uint8_t rx_buffer[BUFFER_SIZE];
int rx_index = 0;
bool new_frame_started = false;

void USARTx_IRQHandler(void)
{
    if (USART_GetITStatus(USARTx, USART_IT_RXNE) != RESET)
    {
        uint8_t data = USART_ReceiveData(USARTx);
        
        // 如果是帧头部
        if(data == 0xFC)
        {
            new_frame_started = true;
            rx_index = 0; // 重置索引
        }
        else if(new_frame_started && data == 0xFD)
        {
            // 处理接收到的数据
            ProcessReceivedFrame(rx_buffer, rx_index);
            
            // 清空缓冲区准备接收下一帧
            memset(rx_buffer, 0, sizeof(rx_buffer));
            rx_index = 0;
            new_frame_started = false;
        }
        else if(new_frame_started)
        {
            if(rx_index < BUFFER_SIZE - 1)
            {
                rx_buffer[rx_index++] = data;
            }
            else
            {
                // 缓冲区满处理
                new_frame_started = false;
            }
        }
    }
}

void ProcessReceivedFrame(uint8_t *frame, int len)
{
    // 这里添加具体的解析逻辑
    // 检查MSG_ID，例如0x41表明这是AHRS数据
    if(frame[1] == 0x41) 
    {
        // 解析AHRS数据
        float yaw = GetFloatFromBuffer(&frame[10]); // 假设yaw角度是从第10个字节开始
        
        // 存储数据
        StoreData(yaw); // 调用函数存储数据
    }
    // 可以继续添加更多类型的MSG_ID及其对应的处理函数
}

float GetFloatFromBuffer(uint8_t* buffer)
{
    union { uint8_t b[4]; float f; } conv;
    conv.b[0] = *buffer++;
    conv.b[1] = *buffer++;
    conv.b[2] = *buffer++;
    conv.b[3] = *buffer;
    
    return conv.f;
}

void StoreData(float data)
{
    // 实现数据存储逻辑
}

请注意，以上代码仅为示意目的而写，并可能需要针对您的实际硬件环境和需求做适当调整。此外，还需添加错误检查机制来验证帧完整性和有效性。