改正上述matlab代码的错误

在上述代码中，您可能遇到了一个错误，该错误提示无法从 `sym` 类型转换为 `logical` 类型。这通常是由于在逻辑运算中使用了 `sym` 类型的变量引起的。

为了解决这个问题，您可以使用 `double` 函数将 `sym` 类型的变量转换为 `double` 类型的变量。具体来说，在使用逻辑运算符之前，您可以使用 `double` 函数将 `theta11` 和 `theta12` 的值转换为 `double` 类型。下面是修改后的代码：

m = py - d6*ay;
n = d6*ax - px;
phi = atan2(m, n);

theta11 = atan2(-d4, sqrt(m^2 + n^2 - d4^2)) - phi;
theta12 = atan2(-d4, -sqrt(m^2 + n^2 - d4^2)) - phi;

if theta11 < -pi
    theta11 = theta11 + 2*pi;
elseif theta11 > pi
    theta11 = theta11 - 2*pi;
end

if theta12 < -pi
    theta12 = theta12 + 2*pi;
elseif theta12 > pi
    theta12 = theta12 - 2*pi;
end

theta11 = double(theta11);
theta12 = double(theta12);

通过将 `theta11` 和 `theta12` 转换为 `double` 类型，您可以避免无法从 `sym` 转换为 `logical` 的错误。请注意，在进行转换之前，请确保已经安装了 Symbolic Math Toolbox（符号计算工具箱）。

希望这个修改能够解决您遇到的问题。如有其他问题，请随时提问。